agents/ql_cvae.py [113:121]:
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        self.step = 0
        self.step_start_ema = step_start_ema
        self.ema = EMA(ema_decay)
        self.ema_model = copy.deepcopy(self.actor)
        self.update_ema_every = update_ema_every

        self.critic = Critic(state_dim, action_dim).to(device)
        self.critic_target = copy.deepcopy(self.critic)
        self.critic_optimizer = torch.optim.Adam(self.critic.parameters(), lr=lr)
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agents/ql_diffusion.py [80:88]:
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        self.step = 0
        self.step_start_ema = step_start_ema
        self.ema = EMA(ema_decay)
        self.ema_model = copy.deepcopy(self.actor)
        self.update_ema_every = update_ema_every

        self.critic = Critic(state_dim, action_dim).to(device)
        self.critic_target = copy.deepcopy(self.critic)
        self.critic_optimizer = torch.optim.Adam(self.critic.parameters(), lr=lr)
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